МАНИПУЛЯТОР ПОДВОДНОГО АППАРАТА

МАНИПУЛЯТОР ПОДВОДНОГО АППАРАТА
механическая система с гидравлическим или электрогидравлическим приводом, позволяющая оператору, находящемуся в прочном корпусе обитаемого подводного аппарата или на судне-носителе, производить с помощью исполнительных устройств этой системы различные работы с объектами, находящимися в воде. Манипулятор Подводного Аппарата состоит из органов управления (задающих органов), располагаемых на рабочем месте оператора, исполнительных устройств, находящихся в воде вне прочного корпуса подводного аппарата или на необитаемом привязном аппарате, и системы управления. Исполнительные устройства представляют собой многозвенный пространственный механизм со встроенными элементами гидравлической или электрогидравлической системы, с помощью которой Манипулятор Подводного Аппарата приводится в движение. Конструктивное исполнение их различно, но кинематика схем, как правило, близка к кинематике руки человека. Они имеют звенья, называемые "плечом", "предплечьем" и "кистью", а также "плечевой", "локтевой" и "кистевой" шарниры и заканчиваются схватом - плоскопараллельным захватом с 2 губками. Часто исполнительные устройства Манипулятора Подводного Аппарата называют "руками" ввиду их функционального и кинематического сходства. Манипулятор Подводного Аппарата может иметь 1 или 2 руки, которые обеспечивают возвратно-поступательное и вращательное движения в различных плоскостях, захват предметов или инструмента и работу с ними. Органы управления простейших Манипуляторов Подводного Аппарата представляют собой небольшой пульт для включения и выключения приводов, обеспечивающий исполнение элементарных раздельных движений звеньев руки (поворот "плеча", сжатие схвата, его вращение и т. д.). В более совершенных Манипуляторах Подводного Аппарата управление производится задающими устройствами, выполненными в виде сложной, многозвенной мнемонической рукоятки (или 2 рукояток, если Манипулятор Подводного Аппарата имеет 2 руки). В этом случае командой для исполнения является непосредственно поступательное или вращательное движение кисти руки (или рук) оператора вместе с рукояткой, которое копируется исполнительным устройством, т. е. движение вперед и назад руки оператора приводит к движению вперед и назад "руки" Манипулятора Подводного Аппарата, вращательное движение кисти руки оператора вызывает вращение "кисти" Манипулятора Подводного Аппарата и т. д. С помощью датчиков, расположенных на схвате, оператор ощущает момент соприкосновения губок схвата с объектом работ, а также изменение силы давления схвата на объект. Оператор обитаемого подводного аппарата ведет наблюдение за работой исполнительных устройств Манипулятора Подводного Аппарата через иллюминатор или специальную зрительную трубу, а оператор необитаемого подводного аппарата - с помощью телевизора. При этом место и объект работ освещаются забортными светильниками. Многие Манипуляторы Подводного Аппарата имеют набор специального дистанционно заменяемого инструмента. Манипулятор Подводного Аппарата может производить сбор образцов грунта, перемещение и подъем найденного предмета, перерезание тросов, сверление, закладывание гака или такелажной скобы грузоподъемного устройства надводного судна и др. Обычно Манипулятор Подводного Аппарата обеспечивает работу в радиусе 1-3 м и подъем груза массой до 50-70 кг собственными руками. В аварийных ситуациях Манипулятор Подводного Аппарата для обеспечения безопасности отсоединяют от подводного аппарата.

Морской энциклопедический справочник. — Л.: Судостроение. . 1986.

Нужна курсовая?

Полезное


Смотреть что такое "МАНИПУЛЯТОР ПОДВОДНОГО АППАРАТА" в других словарях:

  • ВОДОЛАЗНЫЙ ПОДВОДНЫЙ АППАРАТ — самоходный автономный обитаемый подводный аппарат, предназначенный для транспортировки водолазов к месту работ в сухом герметичном корпусе, выхода их в море и обратного приема. Имеет основной и водолазный отсеки, емкости для дыхательных газовых… …   Морской энциклопедический справочник

  • ПОДВОДНЫЙ АППАРАТ — ПОДВОДНЫЙ АППАРАТ, небольшое судно для подводных исследований и подводных работ. Современные подводные аппараты произошли от простых устройств. Водолазные колокола были приспособлениями с открытым дном, в которых людей погружали в воду.… …   Научно-технический энциклопедический словарь

  • Телеграф — (Telegraph) Определение телеграфа, виды телеграфа Определение телеграфа, виды телеграфа, телеграф в наше время Содержание Содержание Определение Примитивные виды связи: огонь, дым и отражённый свет Оптический Первые шаги Гелиограф Телеграф Гука… …   Энциклопедия инвестора


Поделиться ссылкой на выделенное

Прямая ссылка:
Нажмите правой клавишей мыши и выберите «Копировать ссылку»